معرفی تکنولوژی لیدار (LIDAR) و کاربرد آن در اینترنت اشیا

چکیده

تکنولوژی تصویربرداری سه بعدی در حوزه‌های بسیاری مورد استفاده قرار می‌گیرد، از جمله خودروهای خودران، پهپادها، روبات‌ها، کاربردهای پیشرفته‌ی صنعتی، پزشکی، علمی و مصرفی. تصویربرداری سه بعدی معمولا با پیدا کردن فاصله از چندین نقطه روی شی یا در یک صحنه و سپس ساخت ابر نقطه از آن اندازه‌گیری‌های فاصله سنجی، انجام می‌گیرد. روش‌های مختلفی برای فاصله‌یابی مورد استفاده قرار می‌گیرد. بعضی از این روش‌ها مانند دید استروسکوپی، به پردازش تصویرهای دو بعدی متکی است. دیگر روش‌ها با اندازه‌گیری تاخیر رفت و برگشت موج فراصوت یا الکترومغناطیس به شی، فاصله را به صورت مستقیم تخمین می‌زنند. امواج فراصوت هدررفت زیادی در هوا دارند و به فاصله‌ی بیشتر از چند متر نمی‌رسند. رادارها و لیدارها به ترتیب از امواج مغناطیسی در محدوده‌ی رادیویی و نوری استفاده می‌کنند. طول موج کوتاه‌تر امواج نوری در مقایسه با امواج رادیویی رزولوشن بهتری دارند و برای تصویربرداری سه بعدی انتخاب بهتری محسوب می‌شوند. یکپارچه سازی لیدارها روی چیپ‌های الکترونی و فوتونی می‌تواند هزینه، اندازه و توان مصرفی را کاهش داده و آن را برای تمامی کاربردهای فوق، مقرون به صرفه و در دسترس سازد. این مقاله‌ی مروری ویژگی‌های مختلف لیدار و انتخاب‌های طراحی را ارائه می کند.

مقدمه

رویای خودروهای خودران سرانجام تحقق پبدا کرده، اما هنوز یک کالای تجاری محسوب نمی‌شود. علاوه بر موانع قانونی، مشکلات فنی بسیاری بایستی پیش از حداحافظی با فرمان‌ها حل شود. تصویربرداری سه بعدی و ابزار نقشه برداری که برای شناسایی اشیاء، ناوبری و جلوگیری از تصادفات به کار گرفته می‌شود نیز در میان این چالش‌های فنی حضور دارند. عملکرد تصویربرداری دو بعدی از جمله روش دید استروسکوپی، برای این اهداف کافی نبوده و ملزم به استفاده از فاصله یاب‌های مستقیم مبتنی بر تکنولوژی فراصوت، رادار و لیدار می‌باشد. انتشار امواج فراصوت در هوا هدررفت زیادی داشته و این امر از رسیدن امواج به فواصلی بیشتر از چند متر جلوگیری می‌کند، در حالیکه امواج رادار و لیدار هر دو در مسافت‌های طولانی منتشر می‌شوند. رادار ابزار مناسبی است که حتی در شرایط آب و هوایی نامساعد مانند باران و برف سنگین و مه نیز عمل می‌کند. هرچند طول موج کوتاه‌تر و ویژگی‌های برتر پرتوی امواج نوری که در لیدار مورد استفاده قرار می‌گیرند انتخاب بهتری برای تصویربرداری سه بعدی و ساخت ابر نقاط است.

متاسفانه راه‌حل‌های مبتنی بر لیدار فعلی پر هزینه و سنگین بوده و مصرف انرژی بسیار بالایی داشته و یا دارای عملکرد قابل اتکایی نیستند. پژوهشگران این حوزه در تلاش برای توسعه‌ی راه‌حلی ارزان هستند که با اندازه‌‌ی مناسب و توان مصرفی منطقی عملکرد لازم را داشته باشد. علاوه بر خودروهای خودران، کاربردهای دیگر بسیاری از تکنولوژی مقرون به صرفه‌ی تصویربرداری سه بعدی بهره‌مند می‌شوند؛ پهپادهایی که برای ناوبری به تصویربرداری سه بعدی نیاز دارند روز به روز برای استفاده در کاربردهای نظارتی، تحویل کالا، نقشه برداری هوایی، کشاورزی، ساخت و ساز، پایش با ریسک بالا، دفاع و ماموریت‌های امداد و نجات مشهورتر می‌شوند.

پیش بینی می‌شود تعداد روبات‌های شخصی و صنعتی در ده سال آینده از ده‌ها میلیون نیز بگذرد و تصویربرداری سه بعدی می‌تواند به کنترل آن‌ها کمک کند. کاربردهای بی شمار دیگری در حوزه‌های پزشکی، علمی، صنعتی، دفاعی و مصرفی وجود دارد که از محدوده یاب‌های مبتنی بر لیدار و دوربین‌های سه بعدی بهره می‌برند. مشخصاتی از جمله فاصله‌ی عملیاتی، رزولوشن فاصله یابی، نور محیط و سطح مداخله‌ی قابل قبول، سرعت اندازه‌گیری و نرخ فریم، قابلیت شناسایی چند هدف، توان مصرفی، بیشنیه‌ی مجاز تماس و دیگر پارامترهایی که در کاربردهای مختلف به صورت چشمگیری متفاوت هستند.

این مقاله معماری پایه‌ی لیدار و به دنبال آن جزئیات بیشتری در حوزه‌ی طرح‌های لیدارهای مشهور ارائه می‌کند که بینشی در زمینه‌ی انتخاب‌های مهم طراحی و تبادلات در اختیار خواننده قرار می‌دهد.

معماری پایه‌ی لیدار

شکل ۱ مولفه‌های اصلی لیدار معمولی را نشان می‌دهد، که مانند رادار شامل فرستنده و گیرنده است.

شکل ۱– معماری پایه دوربین های تصویربرداری سه بعدی مبتنی بر لیدار

 فاصله‌ی R بر اساس تاخیر رفت و برگشت نور به هدف اندازه‌گیری می‌شود، Tav:

R=0.5*C*Tav

در این معادله c سرعت نور را در محیط میان لیدار و هدف (مثلا هوا) نشان می‌دهد. بر اساس این معادله و به خاطر اینکه در بسیاری از موارد سرعت نور با دقت بالایی اندازه‌گیری و مشخص شده، اندازه‌گیری فاصله مبتنی بر لیدار مساوی با اندازه‌گیری تاخیر رفت و برگشت امواج نور تا هدف است. این مقدار از طریق مدولاسیون شدت، فاز و یا فرکانس نور موج فرستاده شده‌ و اندازه‌گیری زمان مورد نیاز برای ظاهر شدن الگوی مدولاسیون در گیرنده محاسبه می‌شود. در بدیهی‌ترین مورد مدولاسیون شدت، یک پالس کوتاه نور به سمت هدف ساطع شده و زمان رسیدن اکوی پالس به گیرنده، فاصله را مشخص می‌کند. لیزرها به دلیل طیف باریک و ویژگی‌های برجسته‌ی پرتویی، منبع ترجیحی نور هستند؛ علاوه بر این، لیدارهای مدولاسیون فرکانس و فاز (PM و FM) به انسجام نور لیزری نیازمندند. لیزرهایی با طول موج ۹۰۵، ۱۳۰۰ یا ۱۵۵۰ نانومتر که نزدیک به سه پنجره‌ی مخابراتی مشخص هستند، معمولا در کاربردهای لیدار مورد استفاده قرار می‌گیرند.

برای ایجاد یک تصویر سه بعدی، نور بایستی به تمامی نقاط میدان دید مورد نظر تابانده شود. این امر را می‌توان با توزیع یکباره‌ی نور به کل صفحه مقابل(لیدار چشمک زن)، استفاده از یک باریکه نوری جهت اسکن میدان دید یا با ترکیب این دو روش انجام داد. در لیدار چشمک زن، نقاط متفاوت در میدان دید بایستی با استفاده از اپتیک تصویربرداری مناسب، مشابه ست لنز دوربین عکاسی، در گیرنده متمایز شوند. طی سال‌ها، تکنیک‌های روبش سطح به وسیله‌ی باریکه نوری متفاوت بسیاری توسعه یافته‌اند. از جمله مهمترین آن‌ها می‌توان به حرکت مکانیکی منبع نور، شکست بور با استفاده از آینه‌های میکرو یا ماکرومکانیکی، آرایه‌های فاز نوری (مبتنی بر کریستال‌های مایع، آینه‌های سیستم میکرو الکترومکانیکی یا المان‌های فاز قابل تنظیم سیلیکون-فوتونی و تنظیم طول موج) اشاره کرد.

در آخر، نور پراکنده شده از هدف در گیرنده جمع شده و تاخیر الگوی مدولاسیون آن در مقابل نور منبع استخراج شده و برای تعیین فاصله مورد استفاده قرار می‌گیرد. در دوربین سه بعدی مبتنی بر لیدار چشمک زن، گیرنده چندین پیکسل دارد و زمان پرواز (رفت و برگشت) را می‌توان برای هر پیکسل به صورت جداگانه اندازه‌گیری کرد.

معیارهای مهم عملکرد

مهمترین معیارهای عملکرد در دوربین‌های سه بعدی مبتنی بر لیدار، دقت محوری، رزولوشن جانبی، میدان دید، سرعت فریم، توان ساطع شده نسبت به ایمنی چشم، بیشینه‌ی محدوده‌ی عملیاتی، حساسیت به نور محیط و مداخله‌گرها، توان مصرفی و هزینه است. این معیارها به طور خلاصه در زیر مورد بحث قرار گرفته‌اند.

دقت محوری

کلمات دقت محوری یا دقت فاصله سنجی به انحراف معیار چندین فاصله سنجی که روی هدف در فاصله‌ی میدانی ( R) صورت گرفته اشاره دارد. این مولفه را نباید با رزولوشن فاصله سنجی ( R) اشتباه گرفت. رزولوشن محدوده توانایی لیدار برای تفکیک چندین هدف نزدیک بهم در جهت محوری است. برای مثال، زمان تصویربرداری سه بعدی بافت ارگانیک، نور ساطع شده از طریق تماس میان لایه‌های مختلف بافت منعکس می‌شود. در این مورد، رزولوشن محوری بهتر به بهبود دقت و قطعیت موقعیت یابی تماس میان این لایه‌ها کمک می‌کند. دومی را می‌توان با محاسبه‌ی میانگین نتایج حاصل از چندین اندازه‌گیری بهبود بخشید. برای هر سیستم مسافت یابی زمان پرواز مبتنی بر امواج الکترومغناطیسی یا فراصوت، رزولوشن محدوده را می‌توان به وسیله‌ی معادله‌ی زیر به دست آورد:

c/2B=δR

در معادله‌ی فوق c سرعت امواج و B پهنای باند اطلاعاتی است که سیگنال حمل می‌کند. این بدان معنی است که محتوای اطلاعات امواج بایستی با سرعت کافی تغییر کنند که انعکاس دو هدف جدا شده به وسیله‌ی R در گیرنده به صورت معناداری متمایز باشند. سرعت امواج در هوا برای امواج نوری و رادیویی مساوی است با ۳ × ۱۰۸. پهنای باند امواج رادیویی به ده‌ها گیگاهرتز نیز می‌رسد که به رزولوشن سانتی‌متری می‌انجامد. امواج نوری پهنای باند بسیار بیشتری دارند و منجر به رزولوشن میکرومتری می‌شوند. اگرچه دقت فاصله سنجی از رزولوشن متفاوت است، اما مقادیر آن‌ها کاملا مستقل نیستند.

میدان دید و رزولوشن جانبی

میدان دید معمولا با دو زاویه‌ی افقی و عمودی حول یک محور عمود بر دیافراگم دوربینی مشخص می‌شود که از طریق آن فاصله تعیین می‌شود. رزولوشن جانبی یا زاویه‌ای دوربین‌های سه بعدی میزان توانایی‌ آن در تمایز دو نقطه‌ی مجاور در میدان دید است. امواج نوری با طول موج میکرومتر با اندازه‌ی دیافراگم تنها چندصد میکرومتر که به سادگی روی یک چیپ قرار می‌گیرد، می‌توانند رزولوشن جانبی ۰.۱ داشته باشند ( ). هرچند امواج رادیویی با فرکانس‌هایی نزدیک به ۱۰۰ گیگاهرتز برای همین رزولوشن به دیافراگم ۱ متر نیاز دارند که برای پیاده سازی در بسیاری از کاربردها چالش‌برانگیز است. در لیدار چشمک زن که شبیه دوربین عکاسی است، رزولوشن جانبی و میدان دید با ورودی نوری گیرنده و همچنین اندازه‌ی آرایش فوتودیتکتورها تعریف می‌شود. اگرچه در لیدار روبشی به وسیله باریکه نوری، هدایت پرتو معمولا با قطع و وصل اجزای آنتن صورت می گیرد اما ویژگی‌های پرتوی لیزری ساطع شده، از جمله زاویه‌ی انحراف، گلبرگ کناری و اسکن محدوده، اثر بیشتری بر میدان دید و رزولوشن جانبی دارند. در نقشه برداری سه بعدی خودروهای خودران و پهپادها که دید ۳۶۰ درجه از پیرامون دستگاه ضروری است، میدان دید اهمیت خاصی دارد. در زمان انتشار این مقاله، چنین میدان دید گسترده‌ای هم از طریق حرکت مکانیکی دوربین سه بعدی با میدان دید کوچکتر و هم با چسباندن خروجی چندین دوربین سه بعدی با استفاده از نرم افزار کامپیوتری قابل دستیابی است.

توان ساطع شده و ایمنی چشم

برای کاربردهای لیداری که محدوده‌ی عملیاتی بیشتری مورد نیاز است، توان بیشتری برای فرستنده مدنظر است. هرچند بیشینه‌ی توان فرستنده اغلب محدود به قوانین ایمنی چشم است. این امر برای لیدارها نسبت به رادار، مسئله‌ی نگران کننده‌تری است چراکه پرتوی منسجم لیزر با توان میلی وات می‌تواند آسیب جدی به چشم انسان وارد کند. بیشنیه‌ی مجاز تماس (MPE) محصول لیزری به طول موج، قطر پرتو و انحراف، حرکت پرتو، مدت زمان تماس برای عملیات موج پیوسته و عرض پالسی و سرعت تکرار برای عملیات پالسی بستگی زیادی دارد. در نتیجه، هنگام طراحی لیدار، ایمنی چشم مشخصه‌ی تعیین کننده‌ی مهمی برای انتخاب چنین پارامترهایی است.

بیشینه‌ی محدوده‌ی عملیاتی

بیشینه‌ی محدوده‌ی عملیاتی معمولا به سطح توان فرستنده و حساسیت گیرنده محدود می‌شود. در لیدار روبشی مبتنی بر پرتو نوری، محدوده‌ی عملیاتی را می‌توان با کاهش انحراف پرتو و گلبرگ‌های جانبی آن بهبود بخشید. در تمامی دسته‌بندی‌های لیدار، دیافراگم بزرگ گیرنده می‌تواند مقدار توان نوری جمع آوری شده و محدوده‌ی عملیاتی را افزایش دهد.

در دوربین‌های سه بعدی محدوده بلند، لیدارهای روبشی مبتنی بر پرتو نوری رایج‌تر از لیدارهای چشمک زن اند. این موضوع به نظر انتخاب مستقیمی است، با توجه به اینکه در لیدار روبشی مبتنی بر پرتو نوری تمام توان لیزر یکباره روی یک نقطه‌ متمرکز می‌شود و در مقایسه با نور پخش شده در لیزر چشمک زن، اکوی قوی‌تری دارد. البته بایستی به این نکته توجه کرد که در لیدار چشمک زن، اندازه‌گیری موازی تمامی پیکسل‌ها، امکان اندازه‌گیری زمان به پیکسل طولانی‌تری را جهت دستیابی به سرعت فریم یکسان به ما می‌دهد که می‌توان از آن برای میانگین سنجی نویز و تا حدودی حفظ SNR استفاده کرد. در انواع لیدار که مدولاسیون روی فاز و فرکانس نور اعمال می‌شود، نویز فاز پرتوی لیزر را می‌توان به بیشینه‌ی محدوده‌ی عملیاتی محدود کرد.

معماری‌های مشهور لیدار

ترکیب انتخاب‌های موجود برای بلوک‌های متفاوت لیدار می‌تواند منجر به تنوع گسترده‌‌ی معماری لیدار شود. در میان این‌ معماری‌ها، لیدار پالسی، مدولاسیون دامنه‌ی موج پیوسته‌ (AMCW) و مدولاسیون فرکانس موج پیوسته‌ (FMCW) مشهورترین طرح‌ها هستند که در این بخش مورد بحث قرار گرفته‌اند. شکل ۲ دقت فاصله سنجی در مقابل بیشینه‌ی فاصله‌ی عملیاتی برای لیدارهایی که از ۱۹۹۰ ارائه شده‌اند و را نشان می‌دهد، و سیستم‌‌هایی که هر یک از این انواع لیدار اغلب در آن پیاده سازی شده‌اند در نواحی سایه‌دار مشخص شده‌اند.

شکل ۲– دقت فاصله سنجی در مقابل بیشینه‌ی فاصله‌ی عملیاتی برای لیدارهایی مختلف

لیدارهای پالسی در پنجره‌ی فاصله سنجی عریض می‌توانند دقت مناسبی ارائه دهند. این به لطف پالس‌های نانوثانیه‌ای به کار رفته در این لیدارهاست که معمولا پیک توان آنی بالایی دارد. این پیک می‌تواند به فاصله‌های دور نیز برسد، درحالیکه میانگین توان پایین و کمتر از حد ایمنی چشم دارند. علاوه بر این، پهنای باند بالا همراه با پالس‌های کوتاه می‌تواند با خطای فاصله سنجی نسبتا قابل قبول، حتی در فاصله‌های کوتاه، اندازه‌گیری‌های فاصله با دقت بالا را امکان‌پذیر کنند.

لیدار AMCW می‌تواند به دقتی مشابه با لیدار پالسی دست پیدا کند، اما فقط در محدوده‌های متوسط. معمولا پارامترهای ثانویه‌ای مانند هزینه‌ی ساخت، انگیزه‌ای برای انتخاب یکی از این دو می‌شود. لیدارهای AMCW برای اندازه‌گیری برد بلند مناسب نیستند، چراکه توان نوری پیوسته‌ای می‌فرستند که بایستی همیشه کمتر از حد ایمنی چشم باشد. بنابراین، سیگنال اکو در گیرنده‌ی آن‌ها که از اشیاء دور می‌آید، به اندازه‌ی لیدارهای پالسی قوی نیستند.

لیدار FMCW تنها معماری هستند که برای دستیابی به دقت زیرمیکرومتری در چندین طراحی مورد استفاده قرار گرفته‌اند. این لیدار با مدولاسیون و دِمدولاسیون مستقیم سیگنال‌ها در ناحیه‌ی نوری با پهنای باند بسیار بیشتر از حد ممکن در زمان استفاده از مدار الکترونیکی فعال می‌شود. مثال‌هایی از کاربرد این لیدار برای کاربردهای برد متوسط و طولانی با دقتی قابل قیاس یا بهتر از لیدار پالسی و AMCW وجود دارد.

کاربردها

تکنولوژی لیدار و اینترنت اشیاء

چند جنبه از لیدار برای بعضی از کاربردهای خاص اینترنت اشیا سودمند است. لیدار می‌تواند رشد و نمو پوشش گیاهی نفوذ کرده و نقشه‌ای از توپوگرافی اساس آن تهیه کند. لیدار بسیار دقیق است، به این معنا که حتی برای تشخیص و شناسایی ابرهای گازی نیز مورد استفاده قرار می‌گیرد. و در نهایت، لیدار نقشه‌های سه بعدی تهیه می‌کند که انتزاعی بوده و مهمتر از آن هیچ اطلاعاتی از حریم شخصی و قابل شناسایی ندارد.

کشاورزی هوشمند

کشاورزی هوشمند تماما درباره‌ی دستیابی به بینشی قابل ردیابی به زراعت است تا کاشت، پرورش و برداشت، کمترین منابع مصرفی و بالاترین مقدار بازدهی را داشته باشند. پهپادهایی که مجهز به لیدار هستند می‌توانند روی مزارع پرواز کرده و نقشه‌ای توپوگرافیکی با رزولوشن بالا از آن تهیه کنند. سپس، می‌توان این نقشه را با محصولات سال‌ گذشته ترکیب کرده و نقاط با حاصل‌خیزی بالا، متوسط و پایین را شناسایی کرد. کشاورزان با در دست داشتن چنین اطلاعاتی می‌توانند تنها در قسمت‌های مورد نیاز از کودهای گران قیمت استفاده کنند و با کمترین هزینه به بالاترین بازده محصولات دست پیدا کنند.

شهرهای هوشمند

همانطور که گفته شد، دقت لیدار آن را برای شناسایی و تشخیص ابرهای گازی مناسب می‌کند. از این قابلیت می‌توان برای جمع‌آوری داده‌های سودمند در زمینه‌ی آلودگی و دود هوای بالای شهر استفاده کرد. با شناسایی الگوها و بخش‌های مشکل دار، می‌توان برنامه‌ا‌ی برای شهرها ترتیب داد تا این آلودگی را کاهش داده و کیفیت هوا را برای ساکنان بهبود بخشید. به دلیل دقت بالای لیدار، می‌توان از آن برای شناسایی و ردیابی آلودگی هوای شهر استفاده کرد. این امر می‌تواند به برنامه‌ریزی بهتر شهری جهت کاهش دود و آلودگی بیانجامد.

شکل ۳– نمونه تصویر تولید شده از ساختار شهری به وسیله‌ی لیدار

همچنین نقشه‌های سه بعدی دقیق شهرها که با استفاده از لیدار تهیه شده را می‌توان با داده‌هایی درباره‌ی حرکت خورشید در طول سال ترکیب کرده و نقشه‌ی سایه را تهیه کرد.به این معنا که کدام قسمت‌های شهر و در چه ساعاتی از روز و چه روزهایی از سال در سایه هستند. این اطلاعات برای پیاده‌سازی انرژی خورشیدی در سراسر شهر ضروری هستند و کمک می‌کنند تا توان خروجی به حداکثر برسد. پنل‌های خورشیدی را می‌توان در مکان‌هایی قرار دارد که در معرض بیشترین نور خورشید قرار گیرند.

خرده‌فروشی هوشمند

برخلاف بینایی ماشینی، نمایش‌های سه بعدی ایجاد شده به وسیله‌ی لیدار اطلاعات شخصی قابل شناسایی زیادی ندارند. این دید انتزاعی نسبت به افراد، راهی ایده‌آل برای ردیابی آن‌ها و رفتارشان بدون نگرانی‌های مربوط به حریم شخصی فراهم می‌کند. در محیط خرده‌فروشی، دانستن نحوه‌ی گشت زنی مردم در فروشگاه بسیار ارزشمند است. کجا می‌ایستند؟ از کدام قفسه‌ها بدون توقف رد می‌شوند؟ ترکیب این داده‌ها و آنچه مشتریان واقعا خریداری می‌کنند، بینش بسیار مهمی فراهم کرده و کمک می‌کند تجربه‌ی خرید بهتری را برای مشتریان شکل داد و متعاقبا سود نیز افزایش می‌یابد.

نتیجه‌گیری

شناسایی دقیق محیط پیرامون یکی از مهمترین دستاوردهای عملیات موفق ماشین‌های خودکار مانند خودروهای خودران، پهپادها و روبات‌های داخل خانه است. در میان سیستم‌های سنسوری متفاوت، دوربین‌های سه بعدی ابزاری ضروری برای چنین ماشین‌هایی است که ابعاد و فاصله‌ی دقیق اشیا و مجاورت آن‌ها را ارائه می‌کند.

در میان تکنیک‌های تصویربرداری سه بعدی، وضوح مناسب و فاصله‌ی عملیاتی طولانی راه‌حل‌های مبتنی بر لیدار از تکنیک‌های دیگر به صورت قابل ملاحظه‌ای پیشی گرفته‌اند. طی چند ده سال گذشته، معماری‌های بسیار متفاوتی از لیدارها مورد بررسی قرار گرفته‌ است. در میان آن‌ها، لیدارهای FMCW بهترین رزولوشن را در کاربردهای کوتاه بُرد ارائه می‌دهند. به دلیل طرح منسجم شناسایی، این لیدارها می‌توانند کمترین میزان برگشت نور از هدف‌های دور را در محدوده‌ی پایه‌ی نویز کوتاه شناسایی کنند. این مشخصه‌ها لیدارهای FMCW را به طور فزاینده‌ای به انتخابی جذاب برای کاربردهایی در شاخه‌های پیشرفته‌ی پزشکی و علمی گرفته تا خودروهای خودران و پهپادها تبدیل می‌کند.

 

Reference: Behroozpour, Behnam, et al. “Lidar System Architectures and Circuits.” IEEE Communications Magazine, vol. 55, no. 10, Oct. 2017, pp. 135–۴۲. DOI.org (Crossref), doi:10.1109/MCOM.2017.1700030.

فایل پیوست :

ارسال یک پاسخ

آدرس ایمیل شما منتشر نخواهد شد.

چهار × 3 =